Kalliokiipeily on ulkona kallioilla tapahtuvaa köysikiipeilyä, jossa otteina käytetään erilaisia kallioseinämän muotoja: koloja, halkeamia ja ulkonemia. Kyseessä voi olla yläköysikiipeily, jolloin kiipeilyköysi kiinnitetään etukäteen ankkuripisteeseen reitin yläpuolelle ja mahdolliset tippumiset jäävät lyhyiksi. Haastavampi tapa on alaköysikiipeily eli liidaaminen, jossa kiipeilijä vie köyttä mukanaan kiinnittäen sitä matkan varrella varmistuspisteisiin.

Alaköysikiipeily kalliolla voidaan myös jakaa sportti- ja trädikiipeilyyn. Sporttikiipeilyssä reitille on pultattu kiinteitä välivarmistuspisteitä, joihin kiipeilijä kiinnittää köyden. Trädikiipeilyssä kiipeilijä itse asentaa välivarmistukset esim. halkeamiin. Trädikiipeily on yleensä hitaampaa ja varusteita tarvitaan huomattavasti enemmän kuin sporttikiipeilyssä. Myös ymmärrys välineiden turvallisesta käytöstä sekä omien taitojen ja valitun reitin kiipeämiseen liittyvien riskien arvioiminen korostuu trädikiipeilyssä.

Suomesta löytyy useita kiipeilykäyttöön soveltuvia kallioita, joilla kallion käytöstä on sovittu maanomistajan kanssa. Suomessa pisimmät kalliokiipeilyreitit ovat n. 50m korkeita, ulkomailta sen sijaan löytyy jopa monen sadan metrin mittaisia kiipeilyreittejä. Suomen kiipeilykalliot ja reitit on esitelty kattavasti Suomen kiipeilyliiton julkaisemassa topo-kirjassa.